动态环境下激光SLAM稠密网格建图方法示意图

近日，中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室科研团队，在动态环境激光SLAM同时定位与地图构建研究方面取得进展，提出了一款适用于动态环境的即插即用型稠密网格建图模块CAD-Mesher，为动态环境下的激光SLAM建图提供了新的技术方案。

科研团队创新设计了两阶段由粗到精的动态点移除方法，该方法为首个显式实现动态移除的网格构建方法。他们提出了自适应关键帧选择与下采样策略，保证了点云分布均匀性，为高斯过程建图提供高质量训练数据。此外，采用了高斯过程增量式网格构建与点到网格配准优化方法，通过连续性检测剔除离群点。

作为即插即用模块，CAD-Mesher可与各类激光里程计系统集成（仅需重新映射 ROS 包中的点云和里程计话题），在提升里程计位姿估计精度的同时，能增量构建一致、准确、稠密的静态网格地图，实现定位与建图的双向增益。

所提出的CAD-Mesher模块兼具便捷性、准确性和高效性，可广泛应用于自主地面车辆、服务机器人、工业移动机器人等领域的自主导航与环境感知，为机器人在复杂动态实际场景中的落地应用提供了技术支撑。

该研究成果以CAD-Mesher: A Convenient, Accurate, Dense Mesh-Based Mapping Module in SLAM for Dynamic Environments为题，发表于国际期刊IEEE Transactions on Multimedia。研究生贾彦鹏为第一作者，王挺研究员、曹风魁副研究员为通讯作者。该研究得到了国家自然科学基金、中国博士后科学基金、辽宁省自然科学基金、机器人与智能系统全国重点实验室自主课题等项目的联合资助。（机器人学研究室）

DOI: 10.1109/TMM.2025.3618573

论文链接: https://ieeexplore.ieee.org/document/11194258